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Urbino ha origine antichissima Nulla di preciso si conosce circa i primi abitatori, anteriori alle invasioni celtiche e all’insediamento dei Galli Senoni ( IV sec. a. C. ) , ma recenti ritrovamenti di materiale archeologico - frammenti di ceramica dell'età del ferro - confermano la presenza di un abitato risalente, forse, al IV sec. a. C. Circa un secolo più tardi, i Romani sottomisero i Galli Senoni e rapidamente conquistarono tutto il territorio marchigiano. Da allora inizia la storia di Urbino romana, la Urbinum Mataurense.

Il nome sembra derivare dal latino URVO (urvum è il manico ricurvo dell’aratro) per indicare la conformazione naturale del terreno. La seconda parte del nome fa riferimento al fiume Mataurus ( Metauro ) verso cui l’antico insediamento gravitava, per distinguerlo da una città dell’Umbria (Urvinum Hortense ).

Sentino nel 295 a.C. contro i Piceni. Dopo questa campagna militare, la presenza romana si fece massiccia, di conseguenza Urbino divenne un centro di notevole importanza, città capoluogo di un distretto montano. Urbino era, infatti, situata lungo un importante percorso di collegamento regionale alternativo alla via Flaminia, via consolare fatta cstruire dal console Flaminio intorno al 220 a.C., che collegava Roma e Rimini, passando per Fano. (Fanum Fortunae)