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La formazione della città si può considerare conclusa con i grandi interventi urbanistici degli ultimi tre re di Roma, sotto i quali la città si sviluppa come centro urbano etrusco: in particolare la bonifica dell'area del Foro Romano mediante la costruzione della Cloaca Massima permise la creazione del centro politico, religioso e amministrativo della città, suddivisa in quattro regioni e dotata della prima cinta di mura.

Dopo il 390 a.C., a seguito delle incursioni dei Galli, si ebbe la costruzione di una nuova cinta (le cosiddette mura serviane, in parte ancora visibili).

A partire dal II secolo a.C. si moltiplicarono le costruzioni di nuovi edifici, che progressivamente venivano inseriti in piani urbanistici coerenti da parte dei personaggi che dominavano la storia politica e intendevano celebrare il proprio nome: del periodo repubblicano possiamo oggi ammirare, tra gli altri, i resti dell'area sacra di Largo Argentina e parte dei monumenti del Foro Romano.

Il fenomeno si accentuò ulteriormente nei primi due secoli dell'Impero romano ad opera degli imperatori, a partire da Augusto (Ara pacis, Mausoleo) che potrà affermare di aver trasformato una città di mattoni in una di marmo: tra il I ed il II secolo sorgono i Fori Imperiali, edifici pubblici grandiosi e splendidamente decorati come terme (le meglio conservate quelle di Caracalla), teatri (teatro di Marcello), anfiteatri (il Colosseo sotto Tito), templi (il Pantheon di Adriano), ricche residenze imperiali (Domus Aurea, palazzi imperiali del Palatino).

La crisi del III secolo vide un quasi completo arresto della grande attività edilizia, con le significative eccezioni della costruzione delle mura aureliane e delle prime catacombe cristiane.

Una ripresa si ebbe in età tetrarchica: Diocleziano fa erigere le sue terme, Massenzio il circo all'inizio della via Appia ed inizia la costruzione della basilica che porta il suo nome nel foro, costruzione terminata da Costantino I; a questi è dovuto anche l'Arco di Costantino, che già presenta i caratteri artistici del tardo antico.

Con Costantino ed il suo editto del 313 inoltre il cristianesimo esce dalla clandestinità e l'arte paleocristiana esce dalle catacombe per esprimersi nella costruzione delle grandi basiliche: Basilica di San Pietro in Vaticano, San Giovanni in Laterano e Santa Croce in Gerusalemme, costantiniane, e Santa Maria Maggiore e San Paolo fuori le mura nel V secolo.