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La città si trova nella parte orientale della Basilicata a 401 m s.l.m., al confine con la Puglia. Sorge proprio al confine tra l'altopiano delle Murge ad est, e la fossa Bradanica ad ovest, solcata dal fiume Bradano. Il corso di questo fiume è sbarrato da una diga, costruita alla fine degli anni cinquanta per scopi irrigui, ed il lago artificiale creato dallo sbarramento, chiamato Lago di San Giuliano, fa parte di una riserva naturale regionale denominata Riserva Naturale di San Giuliano.

Il torrente Gravina, affluente di sinistra del Bradano, scorre nella profonda fossa naturale che delimita i due antichi rioni della città: Sasso Barisano e Sasso Caveoso. Sull'altra sponda c'è la Murgia, protetta dal Parco Regionale Archeologico Storico Naturale delle Chiese Rupestri, più semplicemente detto Parco della Murgia Materana.

Gli antichi rioni chiamati Sassi, assieme con le cisterne ed i sistemi di raccolta delle acque, sono la caratteristica peculiare di Matera. Si tratta di originali ed antichi aggregati di case scavate nel tufo, a ridosso di un profondo burrone, la Gravina. Alla fine del 1993 l'UNESCO ha dichiarato i rioni Sassi Patrimonio Mondiale dell'Umanità.

Matera è città antichissima, il cui territorio testimonia insediamenti senza soluzione di continuità sin dall'età paleolitica. Infatti nelle grotte sparse lungo le Gravine materane sono stati ritrovati diversi oggetti risalenti a quell'epoca, testimonianti la presenza di gruppi di cacciatori. Nel periodo Neolitico gli insediamenti diventarono più stabili, tanto che sono presenti tracce evidenti di diversi villaggi trincerati. Con le Età dei metalli nacque il primo nucleo urbano, quello dell'attuale Civita, sulla sponda destra della Gravina.

La città sembra essere stata anticamente chiamata Mataia ole dai Greci, che deriva da Mataio olos, il cui significato è tutto vacuo, con riferimento alla Gravina, fossa attraversata da torrenti; ulteriore ipotesi è che il nome derivi da Mata (cumulo di rocce), radice utilizzata per diversi nomi geografici; altri sostengono che il nome derivi dalle iniziali di Metaponto ed Heraclea, avendo accolto profughi delle due città dopo la loro distruzione; infine Mateola, nome antico della città, potrebbe derivare dal consolato romano di Quinto Cecilio Metello. Plinio il Vecchio nella sua Naturalis historia (Liber III, 105), chiamò Mateolani gli abitanti della città e li elencò tra gli Apuli Lucani, una delle tre stirpi di Apuli da lui menzionate (Apulorum genera tria).

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